跟著工業(yè)的成長過程，工業(yè)主動化技巧逐步成熟。愈來愈多的高周詳、高龐雜水平的制作工業(yè)對臨盆精度提出了更高的需求，這年夜年夜推進了工業(yè)臨盆中機械人的應用。

　　在市場需求賡續(xù)晉升的情形下，啟帆容身于高端機械人范疇，曾經(jīng)成長成為國產(chǎn)機械人的中堅力氣。啟帆工業(yè)機械人以本身高精度、高品德的技巧特色為基本，把機械人技巧與啟帆在其他范疇的技巧優(yōu)勢相互聯(lián)合，研收回具有自立技巧的掌握體系、視覺定位和視覺導航技巧、RV加速機、諧波加速機和行星及類擺線加速機，賡續(xù)推出緊湊、節(jié)能、高準確度掌握的機械人產(chǎn)物和高良品率、高易用性的處理計劃，賡續(xù)立異，以本身的產(chǎn)物計劃和售后辦事，居心知足用戶對臨盆效力的尋求。

　　機械人在加工、拆卸進程中弗成防止地會發(fā)生誤差，機械人功課進程中的磨損也會使活動副間發(fā)生間隙，并且現(xiàn)實構件都具有彈性，高速活動時在慣性力、重力和外力感化下必將會發(fā)生彈性變形和震撼等。工業(yè)機械人是基于活動學模子（如圖1所示）掌握的，在活動學模子中所招致的的構造參數(shù)是設計值，這與現(xiàn)實構造參數(shù)之間弗成防止地存在誤差，招致機械人沒法嚴厲依照預期位姿請求停止活動，直接丈量這些構造參數(shù)常常很艱苦。這些構造參數(shù)誤差一定會經(jīng)由過程必定的情勢反應出來，最直接的表現(xiàn)就是末尾履行器的TCP精度。測試機械人末尾履行器的TCP精度，推導機械人的誤差源，然后經(jīng)由過程啟帆精度剖析離線軟件仿真（如圖2所示）剖析，可以清晰的獲得誤差對機械人末尾履行器的影響，依據(jù)離線仿真剖析，公道的分派與掌握各個影響因子，到達進步機械人末尾履行器的運轉(zhuǎn)精度的目標。

圖1 活動學模子

圖2 仿真剖析

　　TCP精度的檢測

　　依據(jù)機械人誤差源的剖析，若何檢測獲得有用的處置數(shù)據(jù)是TCP精度測試進程中一個主要的環(huán)節(jié)，工業(yè)機械人精度的丈量是進步TCP精度的一個極端主要的身分，它是構造參數(shù)辨識和誤差賠償?shù)幕荆灰谕晟频恼闪炕旧夏芰淞⒏诱鎸嵉幕顒訉W模子，進步機械人精度。任何一個丈量進程都是包含丈量對象、計量單元、丈量辦法和丈量精度這四個請求。要精確靠得住地停止丈量，必需對這四個要素停止周全的剖析、準確的選用。

　　是以，制訂準確的檢測計劃（如圖3所示）是癥結，影響著全部TCP精度測試的剖析：

圖3 精度檢測標定計劃

圖4 激光跟蹤儀空間檢測

　　經(jīng)由過程激光跟蹤儀的檢測獲得的數(shù)據(jù)，停止坐標轉(zhuǎn)換，空間建模（如圖4所示），數(shù)據(jù)處置獲得機械人的連桿參數(shù)，加速比和形位構造等，然后依據(jù)軟件法式（如圖5所示）對TCP檢測實驗的數(shù)據(jù)剖析處置。

圖5 軟件法式數(shù)據(jù)處置

　　TCP精度測試成果

　　從機械人本身的活動束縛動身，辨認和構建機械人活動學模子坐標系，經(jīng)由過程位姿丈量的方法，以機械人末尾的現(xiàn)實位姿與其名義位姿之差值作為參數(shù)辨識法式的輸出，依據(jù)樹立的靜態(tài)位姿誤差模子盤算獲得了機械人活動學參數(shù)的誤差，進而對機械人掌握法式中的活動學參數(shù)停止了修改，取得了末尾位姿與關節(jié)變量的準確變換，進步了機械人的TCP精度。為了檢測TCP精度進步的后果，在空間分歧地位排放標定桿，經(jīng)由過程空間分歧定點地位姿勢的轉(zhuǎn)變，不雅察末尾履行器絕對定點偏移量的年夜小，作為評定機械人末尾履行器的TCP精度的根據(jù)。

　　啟帆自立研發(fā)SRK機械人，專為請求疾速、反復、高精度點對點或途徑活動的各類運用而設計，具有主動消隙/主動調(diào)隙構造，樂音更低、精度更好、壽命更長。SRK機械人憑仗啟帆STSail Preceffic Gearbox技巧為高質(zhì)量運用供給了超高精度，反復定位精度為0.05mm。SRK機械人憑仗新的手段設計，使得TCP定位精度為0.5mm。

　　STSail Preceffic Gearbox 優(yōu)勢：

　　噪聲比出口加速器更低

　　傳動效力比出口加速器更高

　　精度堅持性比出口加速器更高

　　反復定位與軌跡精度比選用出口加速器的版本更高