MIT所打造的人形機械人體系不只能在風險的情況運作，能累贅沉重的義務，此設計最主要的影響是由古代汽車(Hyundai Motor Company)研討員Dong Jin Hyun衍生設計出的可穿著式外骨骼。

　　一年一度的國際花費性電子展(CES)在1月初于美國拉斯韋加斯舉辦，在展出的浩瀚八門五花的花費性電子裝配中，筆者偏好尋覓能對這個世界帶來一些主要影響的電子技巧；CES第一天，我起首留意到的就是韓國古代汽車(Hyundai Motor Company)展現的可穿著外骨骼機械人(wearable robotic exoskeleton)， 由該公司的資深研討員Dong Jin Hyun講授。

　　可穿著外骨骼機械人技巧的研發始于美國麻省理工學院(MIT)的「高效益機械人架構與機電體系(highly efficient robotic mechanisms and electromechanical system，HERMES)」，是MIT仿活力器人試驗室(Biomimetic Robotics Lab)旗下的研討項目 ；該試驗室提出了一個概念、著手設計，最初打造了可長途操控的全身人形機械人原型。

　　MIT所打造的人形機械人體系不只能在風險的情況運作，能累贅沉重的義務，此設計最主要的影響是由Dong Jin Hyun衍生設計出的可穿著式外骨骼。

　　讓HERMES與人形機械人舉措均衡

　　設計工程師一向在測驗考試讓機械人的活動施展到極限──也就是說讓機械人的靜態行動舉措就跟人類一樣。 我們身為人類，能透過年夜腦思慮來順應不平常、未預期的狀態，讓我們能在成績處理方面異常有發明力；透過在機械人身上布署某種情勢的人工智能和活動技能，便可能讓機械人能進入高度風險、能夠致命的情況履行義務，以保證現場任務人員的性命平安。

　　藉由采取發散活動重量(divergent component of motion，DCM)，操作員與機械人能透過質心(center of mass，CoM)與壓力中間(center of pressure，CoP)的動力殺青均衡同步化；我們人類能透過幾個關節調和龐雜的舉措，并同步調和舉措的幽美與順暢， 而研討人員也愿望打造出能完整模擬人類流利舉措的機械人。

　　能殺青以上目的的辦法之一，是透過全身長途操作(whole-body teleoperation)來擷取、模擬人類的舉措。

　　MIT研發的機械人體系HERMES，是一種能履行龐雜靜態操作義務的人形機械人設計。

　　長途的機械人操作員須要能與機械人的身材與感官合為一體，也就是說能感到到機械人的力氣和遭到的攪擾，并是以能扶引機械人勝利履行義務、就像操作員本身在現場一樣。 MEMS傳感器應當在這類設計中飾演了主要腳色，如今加快度計與陀螺儀曾經能有用被應用于這類人形機械人體系的運作與感測。

　　慣性量測單位(IMU)和傳感器中樞，能完成機械人的準確掌握、主動化和定位(positioning)；如ADI的eval-ADIS2評價體系能協助加快產物上市，Bosch Sensortec也有可搭配其智能中樞(Smart Hubs)和公用傳感器節點(ASSN)的優良傳感器中樞軟件。

　　Bosch Sensortec的MEMS傳感器處理計劃聲威頑強。

　　客制化IMU設計讓機械人站穩

　　講到IMU，仿佛與HERMES人形機械人有關，不外客制化IMU能讓設計工程師保持具有生成不穩固活動軌跡(motion profile)的機械人之穩固性；例如為Ballbot設計的客制化IMU，能為這類原來外形就沒法「站穩」的機械人，帶來保持穩固所需的準確度。

　　在校準IMU之前須要先校準ADC，這有助于簡化IMU的校準，只須要簡略的裝備就可以完成；Kalman濾波器在此是完成數據融會和準確角度預算輸入的癥結，并能讓機械人完善均衡。 Kalman濾波器也能去除陀螺儀訊號漂移，和能夠會讓加快度計掉誤的挪動加快噪聲。