1、機(jī)械人編碼器上數(shù)據(jù)存儲的電池?zé)o電或許曾經(jīng)破壞裝配編碼器脈沖數(shù)據(jù)存儲的電池裝置盒，對電池盒每節(jié)電池的電壓停止丈量，均在1.4V以下，電池電壓顯著偏低，改換新電池，再對毛病停止復(fù)位。

　　2、掌握器內(nèi)伺服縮小器掌握板出毛病，檢討伺服縮小器LED上方的2個DC鏈路電壓檢測螺絲，確認(rèn)DC鏈路電壓。如電壓高于50V，伺服縮小器掌握板處于異常狀況。電壓低于50V，可初步斷定處于正常狀況。進(jìn)一步對伺服縮小器掌握板的LED色彩停止不雅察，確認(rèn)電源電壓輸入正常，沒有內(nèi)部緊迫停滯旌旗燈號輸出，與機(jī)械人主板通訊正常可消除伺服縮小器掌握板破壞。

　　3、線路破壞對機(jī)械人掌握器與機(jī)械人本體的內(nèi)部電纜連線RM1、RP1停止檢討，RM1為機(jī)械人伺服機(jī)電電源、抱閘掌握線，RP1為機(jī)械人伺服機(jī)電編碼器旌旗燈號和掌握電源線路、末尾履行器線路和編碼器上數(shù)據(jù)存儲的電池線路等線路。拔失落插頭，對編碼器上數(shù)據(jù)存儲的電池線路停止檢討。拔失落M1機(jī)電的脈沖掌握插頭M1P，異樣的辦法檢討M2～M7機(jī)電全體為0，可斷定編碼器上數(shù)據(jù)存儲的電池線路破壞。

　　機(jī)械人編程技能：

　　（1）選擇公道的焊接次序。以減小焊接變形、焊槍行走途徑長度來制訂焊接次序。

　　（2）焊槍空間過渡請求挪動軌跡較短、膩滑、平安。

　　（3）優(yōu)化焊接參數(shù)。為了取得最好的焊接參數(shù)，制造任務(wù)試件停止焊接實(shí)驗(yàn)和工藝評定。

　　（4）公道的變位機(jī)地位、焊槍姿勢、焊槍絕對接頭的地位。工件在變位機(jī)上固定以后，若焊縫不是幻想的地位與角度，就請求編程時賡續(xù)調(diào)劑變位機(jī)，使得焊接的焊縫依照焊接次序逐次到達(dá)程度地位，同時，要賡續(xù)調(diào)劑機(jī)械人各軸地位，公道地肯定焊槍絕對接頭的地位、角度與焊絲伸出長度。工件的地位肯定以后，焊槍絕對接頭的地位經(jīng)由過程編程者的雙眼不雅察，難度較年夜。這就請求編程者擅長總結(jié)積聚經(jīng)歷。

　　（5）實(shí)時拔出清槍法式。編寫必定長度的焊接法式后，應(yīng)實(shí)時拔出清槍法式，可以避免焊接飛濺梗塞焊接噴嘴和導(dǎo)電嘴，包管焊槍的干凈，進(jìn)步噴嘴的壽命，確保靠得住引弧、削減焊接飛濺。

　　（6）編制法式普通不克不及一步到位，要在機(jī)械人焊接進(jìn)程中賡續(xù)磨練和修正法式，調(diào)劑焊接參數(shù)及焊槍姿勢等，才會構(gòu)成一個好法式。

　　焊接機(jī)械人是電機(jī)一體化的高技巧產(chǎn)物，單靠企業(yè)的本身才能是不敷的，須要當(dāng)局為機(jī)械人臨盆企業(yè)及應(yīng)用國產(chǎn)機(jī)械人體系的企業(yè)供給必定的政策和資金支撐，加快我國國產(chǎn)機(jī)械人的成長。