比來(lái)同伙圈的一篇機(jī)械人行業(yè)調(diào)研文章《國(guó)產(chǎn)工業(yè)機(jī)械人近況思慮》惹起了同事間的熱議。此篇文章除顯見(jiàn)的文字/邏輯疏漏、內(nèi)容復(fù)制粘貼以外，同時(shí)還折射出了一部門(mén)行業(yè)調(diào)研文章的配合成績(jī)：不深刻懂得行業(yè)而隨意馬虎下斷語(yǔ)。例如個(gè)中又一次涌現(xiàn)了“掌握體系是門(mén)坎最低的重要部件，我國(guó)已有多家廠商控制”之類的毛病表述。

　　其實(shí)針對(duì)這個(gè)成績(jī)我已經(jīng)與幾位行業(yè)內(nèi)資深人士商量過(guò)，年夜家都以為在工業(yè)機(jī)械人行業(yè)中，國(guó)際與國(guó)外差距最年夜的方面應(yīng)當(dāng)是掌握器，所以我一向很獵奇為何在許多同業(yè)的否決如許說(shuō)法的情形下，包括此類不雅點(diǎn)的文章為何還頻仍涌現(xiàn)在各年夜專業(yè)媒體和投資機(jī)構(gòu)的市場(chǎng)剖析申報(bào)中？

　　究其緣由，只能說(shuō)國(guó)產(chǎn)工業(yè)機(jī)械人方才起步，研討的人少而不精，在以后“世界文章一年夜抄”和浩瀚資本涌入行業(yè)的年夜配景下，才涌現(xiàn)如斯多深謀遠(yuǎn)慮且傷害行業(yè)好處的類同文章。

　　行業(yè)的安康成長(zhǎng)須要分歧的聲響，是以幾位同事和我一路，與年夜家分享一些有關(guān)工業(yè)機(jī)械人掌握體系的不雅點(diǎn)，行業(yè)表里的同伙可以一同商量進(jìn)修，重要內(nèi)容包含：

　　1.甚么是工業(yè)機(jī)械人掌握體系，若何界說(shuō)？

　　2.為何掌握體系關(guān)于機(jī)械人相當(dāng)主要？

　　3.走出“三年夜機(jī)械人焦點(diǎn)零部件”的誤區(qū)；

　　4.古代工業(yè)機(jī)械人掌握體系的設(shè)計(jì)準(zhǔn)繩；

　　5.機(jī)械人行業(yè)的費(fèi)米悖論；

　　本篇將側(cè)重于前三個(gè)成績(jī)。

　　甚么是機(jī)械人掌握體系？

　　有關(guān)機(jī)械人掌握體系更專業(yè)的界說(shuō)和功效引見(jiàn)，可以參考下一篇文章，這里我們應(yīng)用類比的方法，參考盤(pán)算機(jī)行業(yè)的分層情勢(shì)來(lái)引見(jiàn)機(jī)械人掌握體系的規(guī)模，見(jiàn)下圖：

　　好像盤(pán)算機(jī)的操作體系一樣，機(jī)械人掌握體系在全部工業(yè)機(jī)械人家當(dāng)中，飾演了最基本的軟件平臺(tái)的腳色。

　　當(dāng)你購(gòu)置了一臺(tái)工業(yè)機(jī)械人后，經(jīng)由過(guò)程編程的挪用其掌握體系自帶的根本功效可以知足許多場(chǎng)所的需求。假如自帶的功效知足不了請(qǐng)求，那末可以選裝某些特定行業(yè)的運(yùn)用軟件包，比方打磨、力控、分揀、焊接、噴涂等。這就比如簡(jiǎn)略的圖象處置我們可使用Window自帶的繪圖軟件乃至PowerPoint來(lái)完成，然則假如請(qǐng)求更高，那末可以裝置像Photoshop如許的自力運(yùn)用軟件。

　　掌握體系供給平臺(tái)，運(yùn)用軟件在平臺(tái)的基本上擴(kuò)大運(yùn)用規(guī)模，晉升應(yīng)用體驗(yàn)。

　　在工業(yè)機(jī)械人成長(zhǎng)的汗青過(guò)程中，有許多優(yōu)良的細(xì)分運(yùn)用軟件公司，經(jīng)由過(guò)程應(yīng)用新的技巧，研討新的工藝，在某個(gè)細(xì)分偏向上勝利拓展了機(jī)械人的運(yùn)用規(guī)模。這些公司有的自力生長(zhǎng)為了某個(gè)工藝范疇的運(yùn)用專家，應(yīng)用與機(jī)械人廠家定制的公用機(jī)械人加本身獨(dú)到的運(yùn)用軟件包在細(xì)分范疇獨(dú)領(lǐng)風(fēng)流，例如噴涂的DURR，焊接的CLOOS等；有的則勝利被機(jī)械人零件廠商收買，其運(yùn)用技巧并入到機(jī)械人掌握體系的框架中。

　　這幾年深度進(jìn)修技巧在機(jī)械人途徑計(jì)劃、視覺(jué)方面有很多運(yùn)用案例，這些技巧加強(qiáng)了機(jī)械人在面臨非構(gòu)造化情況時(shí)的運(yùn)用程度，同時(shí)也處理了之前經(jīng)由過(guò)程固定編程方法不克不及處理的一些運(yùn)用成績(jī)，關(guān)于擴(kuò)大機(jī)械人的運(yùn)用規(guī)模有著積極的意義。做為機(jī)械人零件廠商，我們信任新的運(yùn)用技巧是機(jī)械人家當(dāng)向前成長(zhǎng)的主要推進(jìn)力，也情愿同靠譜的協(xié)作同伴配合生長(zhǎng)。

　　那做體系和做運(yùn)用軟件哪一個(gè)難度更年夜，門(mén)坎更高？

　　這個(gè)成績(jī)沒(méi)有相對(duì)的謎底，取決于做的深度與廣度。微軟也不敢說(shuō)必定能做出媲美Photoshop的圖象處置軟件，Adobe全力投入幾十年也未必做不出Windows，終究的謎底取決于公司的成長(zhǎng)過(guò)程與計(jì)謀棄取，信任每位深耕行業(yè)的專業(yè)人士對(duì)此都邑有本身的斷定。

　　然則假如有意混雜這兩個(gè)分歧層級(jí)的概念，有意抬高別人舉高本身，那要末是對(duì)行業(yè)缺少準(zhǔn)確的根本熟悉，要末就是在嘩眾取寵。實(shí)際成熟不代表門(mén)坎低，也不代表產(chǎn)物和家當(dāng)成熟，內(nèi)燃機(jī)的道理年夜家都明確，你做一臺(tái)V8出來(lái)看看？

　　掌握體系門(mén)坎最低？錯(cuò)！

　　Robot by definition is “software-driven mechanical system“。

　　相似于電腦和手機(jī)，工業(yè)機(jī)械人是一種異常典范的軟硬聯(lián)合、電機(jī)一體產(chǎn)物。

　　如許的產(chǎn)物都遵守如許一個(gè)準(zhǔn)繩：

　　硬件決議機(jī)能界限，軟件施展硬件機(jī)能并界說(shuō)產(chǎn)物（機(jī)械人）的行動(dòng)。

　　在絕對(duì)成熟的市場(chǎng)中，當(dāng)年夜家應(yīng)用的硬件趨于分歧時(shí)，經(jīng)由過(guò)程軟件來(lái)停止產(chǎn)物差別化并發(fā)明價(jià)值是罕見(jiàn)做法。工業(yè)機(jī)械人行業(yè)經(jīng)由幾十年的成長(zhǎng)，硬件提高速度曾經(jīng)年夜為減緩，主流廠家的硬件設(shè)置裝備擺設(shè)根本雷同，國(guó)產(chǎn)廠家也能夠購(gòu)置到與出口品牌相差不多的零配件（以后價(jià)錢會(huì)高很多），這時(shí)候機(jī)械人的掌握體系就成了決議機(jī)械人道能和功效的重要身分。

　　假設(shè)我們有兩臺(tái)機(jī)械人，設(shè)置裝備擺設(shè)分離以下：

　　1.出口abb的機(jī)械人掌握器+國(guó)產(chǎn)伺服體系+國(guó)產(chǎn)加速器+國(guó)產(chǎn)機(jī)械本體；

　　2.國(guó)產(chǎn)機(jī)械人掌握器+出口伺服體系+出口加速器+出口機(jī)械本體；

　　那末哪一臺(tái)的機(jī)能會(huì)更強(qiáng)，功效會(huì)更多？

　　謎底想而易見(jiàn)，沒(méi)有人會(huì)以為第二種裝備國(guó)產(chǎn)掌握器的機(jī)械人能PK過(guò)第一種應(yīng)用abb機(jī)械人掌握器的機(jī)械人，即便機(jī)能好的計(jì)劃除掌握器外簡(jiǎn)直全體應(yīng)用了國(guó)產(chǎn)零部件。

　　既然掌握體系如斯主要，并且到今朝為止國(guó)際沒(méi)有開(kāi)辟出可與市情主流機(jī)械人品牌原生體系機(jī)能接近的掌握器產(chǎn)物，那為何會(huì)有“掌握體系門(mén)坎最低”的結(jié)論，或許說(shuō)錯(cuò)覺(jué)？我認(rèn)為緣由重要有三個(gè)：

　　1.國(guó)際缺少對(duì)機(jī)械人掌握和零件產(chǎn)物研發(fā)有深刻熟悉的團(tuán)隊(duì)和公司。對(duì)一個(gè)成績(jī)的準(zhǔn)確斷定有賴于對(duì)成績(jī)和配景的深刻懂得。國(guó)際工業(yè)機(jī)械人家當(dāng)起步較晚，缺少對(duì)高機(jī)能機(jī)械人產(chǎn)物研發(fā)有足夠經(jīng)歷積聚的團(tuán)隊(duì)和公司，誤認(rèn)為機(jī)械人只需能動(dòng)起來(lái)那末掌握體系就夠用了，招致許多人毛病的以為掌握體系很簡(jiǎn)略。在后一篇文章中，我們將和年夜家商量有關(guān)古代機(jī)械人掌握體系開(kāi)辟的一些細(xì)節(jié)。

　　2.國(guó)際機(jī)械人產(chǎn)物還廣泛面向中低端市場(chǎng)，客戶對(duì)國(guó)產(chǎn)機(jī)械人的機(jī)能簡(jiǎn)直沒(méi)有請(qǐng)求。在這類市場(chǎng)需求下，許多公司對(duì)本身臨盆的機(jī)械人產(chǎn)物僅僅請(qǐng)求可以動(dòng)起來(lái)，知足一些精度、速度、功效請(qǐng)求不高的場(chǎng)所，那末應(yīng)用第三方的掌握體系或許應(yīng)用各類活動(dòng)掌握卡拼集的掌握器是可以知足請(qǐng)求的。我們不克不及說(shuō)如許的做法是毛病的，由于市場(chǎng)需求決議產(chǎn)物定位與設(shè)計(jì)，既然中國(guó)存在年夜量低真?zhèn)€需求，那末如許的機(jī)械人產(chǎn)物也就有其存在的價(jià)值。然則在絕對(duì)無(wú)限市場(chǎng)空間的工業(yè)機(jī)械人范疇，歷久面向低真?zhèn)€公司將沒(méi)法取得足夠的利潤(rùn)來(lái)支撐其走向中高端，假如國(guó)際一切的廠商都是如斯，那末國(guó)產(chǎn)機(jī)械人行業(yè)將極有能夠重蹈機(jī)床行業(yè)的復(fù)轍，在長(zhǎng)久的銷量熱潮以后，跌落回出貨量很年夜然則年夜部門(mén)利潤(rùn)被國(guó)外CNC軟件體系商拿走的地步。

　　3.人們關(guān)于沒(méi)法看到和沒(méi)法直接比較的參數(shù)缺少直不雅、精確的熟悉。像加速器這類看得見(jiàn)摸得著的部件，有經(jīng)歷的先生傅可以異常直不雅的看出國(guó)產(chǎn)產(chǎn)物與出口產(chǎn)物之間有多年夜差距。年夜眾更習(xí)氣于存眷看的見(jiàn)的差距，而疏忽真正隱蔽在面前的差距。這類景象其其實(shí)盤(pán)算機(jī)行業(yè)也有可參考的例子，列位如今可以回憶一下本身日常平凡用的臨盆力軟件（Office、CAD、CAE、迷信盤(pán)算、仿真剖析、視頻剪輯、音頻編纂、立體設(shè)計(jì)等），有若干是國(guó)際廠商供給的？簡(jiǎn)直沒(méi)有。國(guó)際正版用戶每一年都須要支付巨額費(fèi)用來(lái)購(gòu)置這些軟件產(chǎn)物。然則在你的印象中，聽(tīng)到國(guó)際外CPU差距很年夜是多久之前？聽(tīng)到有人談中外軟件差距很年夜又是多久之前？抑或歷來(lái)沒(méi)有聽(tīng)過(guò)軟件差距很年夜的說(shuō)法？中外臨盆力軟件產(chǎn)物之間的差距能夠沒(méi)有芯片之間年夜，然則依然不克不及掩飾國(guó)產(chǎn)專業(yè)軟件的落伍，也恰是這類思緒的舒展招致了機(jī)械人掌握軟件不受看重。

　　從1973年ASEA（1988年，ASEA和BBC Brown Boveri歸并構(gòu)成了如今的ABB公司）宣布全球第一臺(tái)全電開(kāi)工業(yè)機(jī)械人到如今曾經(jīng)曩昔了40多年，時(shí)代固然加速器和伺服體系方面一向在連續(xù)賡續(xù)的停止削減體積、進(jìn)步呼應(yīng)性、下降傳動(dòng)誤差等改良，然則這類改良更精確的講是一種按部就班的改進(jìn)而非沖破。工業(yè)機(jī)械人的運(yùn)用范疇能從最后的用來(lái)組裝變速箱擴(kuò)大到如今的焊接、噴涂、拆卸、貼片、點(diǎn)膠、打磨、拋光、分揀、搬運(yùn)、碼垛、檢測(cè)、注塑、切割、丈量、沖壓、包裝等數(shù)十個(gè)范疇，絕年夜部門(mén)靠的是機(jī)械人掌握體系在架構(gòu)、掌握、計(jì)劃、工藝流程、人機(jī)交互等方面的改革。

　　以比來(lái)異常火爆的協(xié)作機(jī)械工資例，固然有著與傳統(tǒng)機(jī)械人很年夜分歧的外不雅，但仍應(yīng)當(dāng)將其看作是在傳統(tǒng)機(jī)電和加速器基本的產(chǎn)物立異，或許更精確的說(shuō)是掌握的立異與軟件的立異。（協(xié)作機(jī)械人又是一個(gè)有浩瀚誤區(qū)的話題，改天再聊）

　　走出“三年夜焦點(diǎn)零部件”的誤區(qū)

　　掌握體系、伺服體系、加速器被稱為工業(yè)機(jī)械人“三年夜焦點(diǎn)零部件”的說(shuō)法由來(lái)已久，然則翻遍了Google也沒(méi)找到這類說(shuō)法是什么時(shí)候何地鼓起，卻又常常被人拿來(lái)看成論證的終點(diǎn)，仿佛每一個(gè)機(jī)械人都是買來(lái)三個(gè)重要零部件，再設(shè)計(jì)下機(jī)械本體和掌握柜就臨盆出來(lái)了。

　　假如跟行業(yè)外人士疾速講授機(jī)械人構(gòu)造，那末這類說(shuō)法也沒(méi)有成績(jī)。然則作為行業(yè)內(nèi)子士，特別是機(jī)械人零件臨盆商，假如一向依照這個(gè)拿重要部件攢機(jī)械人的思緒來(lái)思慮，則很難做出優(yōu)良的產(chǎn)物。

　　如今國(guó)產(chǎn)機(jī)械人的情況像極了五六年前的國(guó)產(chǎn)手機(jī)。依附各芯片廠家供給的處理計(jì)劃，一個(gè)小作坊也能夠敏捷攢出來(lái)一款手機(jī)，如許的產(chǎn)物在一個(gè)還沒(méi)有飽和＋還沒(méi)有開(kāi)化的市場(chǎng)或許有一席之地，然則等藍(lán)海釀成紅海，起首被鐫汰的會(huì)是精雕細(xì)刻的盜窟貨，然后是沒(méi)有焦點(diǎn)技巧的二流品牌，可以或許撐到最初的是幾個(gè)的國(guó)產(chǎn)巨子。這么勝利的手機(jī)廠商最后能夠也有過(guò)堆硬件的汗青，然則終究的成果必定是經(jīng)由過(guò)程優(yōu)良的零件設(shè)計(jì)和優(yōu)越的軟件適配找到了本身的成長(zhǎng)之路。

　　假想若干年后的機(jī)械人市場(chǎng)，彼時(shí)的贏家，靠的也不會(huì)是市情上花錢就可以購(gòu)置的所謂“焦點(diǎn)零部件”，而是具有焦點(diǎn)算法和完美功效的掌握體系軟件和優(yōu)良的零件產(chǎn)物研發(fā)才能。由于機(jī)械人起首是“software-driven mechanical system”，是軟件驅(qū)動(dòng)的電機(jī)體系；作為體系全體而存在，也作為全體而設(shè)計(jì)。實(shí)際情形也恰是如斯：主流的機(jī)械人都是自有掌握體系。硬件決議機(jī)能界限，軟件施展硬件機(jī)能并界說(shuō)機(jī)械人的行動(dòng)。任何一家想真正造機(jī)械人的廠家都不會(huì)廢棄界說(shuō)自家機(jī)械人行動(dòng)的機(jī)遇。

　　工業(yè)機(jī)械人的家當(dāng)化在國(guó)際起步時(shí)光尚短，然則正在變得愈來(lái)愈熱烈。作為行業(yè)從業(yè)人員，筆者深知做一款主流機(jī)能工業(yè)品的不容易，常常千辛萬(wàn)苦能力初窺門(mén)徑，慘淡經(jīng)營(yíng)能力有所沖破。愿望調(diào)研人員多做扎實(shí)的作業(yè)，而少下輕飄飄的斷語(yǔ)，也愿望列位同業(yè)可以互相支撐，扎實(shí)干事，其實(shí)做人，配合生長(zhǎng)，機(jī)械人行業(yè)的將來(lái)必定有國(guó)產(chǎn)企業(yè)的一席之地。

　　假如看到這里還以為機(jī)械人掌握體系是門(mén)坎最低的“焦點(diǎn)零部件”，那我只好就此打住。