自立定位導航是機械人完成智能化的條件之一，是付與機械人感知和行為才能的癥結身分。假如說機械人不會自立定位導航，不克不及對四周情況停止剖析、斷定和選擇，計劃途徑，那末，這個機械人離智能還有一年夜截的差距。那末，在現有SLAM技巧中，機械人經常使用的定位導航技巧有哪些呢？
視覺定位導航
視覺定位導航重要借助視覺傳感器完成，機械人借助單目、雙目攝像頭、深度攝像機、視頻旌旗燈號數字化裝備或基于DSP的疾速旌旗燈號處置器等其他內部裝備獲得圖象，然后對四周的情況停止光學處置，將收集到的圖象信息停止緊縮，反應到由神經收集和統計學辦法組成的進修子體系，然后由子體系將收集到的圖象信息與機械人的現實地位接洽起來，完成定位。
長處：
· 運用范疇普遍，重要運用于無人機、手術器械、交通運輸、農業臨盆等范疇；
缺陷：
·圖象處置量偉大，普通盤算機沒法完成運算，及時性較差；
· 受光線前提限制較年夜，沒法在陰郁情況中任務；
超聲波定位導航
超聲波定位導航的任務道理是由超聲波傳感器發射探頭發射出超聲波,超聲波在介質中碰到妨礙物而前往吸收裝配。經由過程吸收本身發射的超聲波反射旌旗燈號，依據超聲波收回及回波吸收時光差及流傳速度，盤算出流傳間隔S，就可以獲得妨礙物到機械人的間隔，即有公式： S=Tv/2 式中，T—超聲波發射和吸收的時光差；v—超聲波在介質中流傳的波速。
長處：
· 本錢昂貴；
· 可以辨認紅別傳感器辨認不了的物體，好比玻璃、鏡子、黑體等妨礙物；
缺陷：
· 輕易受氣象、四周情況（鏡面反射或許無限的波束角)等和妨礙物暗影，外面粗拙等外界情況的影響；
· 因為超聲波在空氣中的流傳間隔比擬短，所以實用規模較小，測距間隔較短。
· 收集速度慢，導航精度差；
紅外線定位導航
紅外線定位導航的道理是紅外線IR標識發射調制的紅外射線，經由過程裝置在室內的光學傳感器吸收停止定位。
長處：
· 遠間隔丈量，在無反光板和反射率低的情形下能丈量較遠的間隔；
· 有同步輸出端，可多個傳感器同步丈量；
· 丈量規模廣，呼應時光短；
缺陷：
· 檢測的最小間隔太年夜；
· 紅外線測距儀受情況的攪擾較年夜，關于近似黑體、通明的物體沒法檢測間隔，只合適短間隔流傳；
· 有其他遮擋物的時刻沒法正常任務，須要每一個房間、走廊裝置吸收天線，鋪設導軌，造價比擬高；
iBeacon定位導航
iBeacon是一項低耗能藍牙技巧，任務道理相似之前的藍牙技巧，由Beacon發射旌旗燈號，藍牙裝備定位接收，反應旌旗燈號。當用戶進入、加入或許在區域內彷徨時，Beacon的播送有才能停止流傳，可盤算用戶和Beacon的間隔（可經由過程RSSI盤算）。經由過程三個iBeacon裝備，便可對其停止定位。
長處：
· 定位精度比傳統的GPS高，可從一米到幾十米；
· 功耗小、時延低、本錢低、傳輸間隔遠；
缺陷：
· 受情況攪擾年夜，旌旗燈號射頻不太穩固；
· 裝置、開辟和保護方面均存在須要戰勝的難點，應用時包管裝備旌旗燈號不被遮擋；
燈塔定位導航
燈塔定位導航技巧在掃地機械人范疇應用的比擬多。導航盒發射出三個分歧角度的旌旗燈號，可以或許模仿GPS衛星三點定位技巧，讓其精準定位肇端地位和今朝本身地點坐標，導航盒好像燈塔，其感化為發射旌旗燈號，引誘機械人停止挪動和任務。
長處：
· 引擎穩固性高，途徑計劃可主動設置
缺陷：
·燈塔定位沒有地圖，輕易喪失導航；
·須要充電樁或許其他幫助設備；
· 精度不高；
激光定位導航
激光定位導航的道理和超聲、紅外線的道理相似，重要是發射出一個激光旌旗燈號，依據收到從物體反射回來的旌旗燈號的時光差來盤算這段間隔，然后依據發射激光的角度來肯定物體和發射器的角度，從而得出物體與發射器的絕對地位。
長處：
· 是今朝最穩固、最靠得住、最高機能的定位導航辦法；
· 持續應用壽命長，前期改革本錢低；
缺陷：
·工業范疇的激光雷殺青本比擬昂貴；
在激光測距中，激光雷達憑仗優越的指向性和高度聚焦性，使得激光雷達+SLAM技巧相聯合的激光SLAM成為主流定位導航方法。SLAMTEC—思嵐科技的自立定位導航技巧采取的就是激光+SLAM技巧。
RPLIDAR A2采取三角測距道理，合營自立研發的SLAMWARE焦點算法，讓機械人完成自立定位導航與途徑計劃。重要運用于辦事機械人導航與定位、須要長時光持續任務的辦事機械人、工業范疇、情況掃描與3D重建等范疇。
RPLIDAR T1采取的是時光飛翔法（TOF）中的脈沖測距法，以知足高速度和遠間隔的測距請求。重要運用在工業AGV、辦事機械人或輕量級無人駕駛產物中。
SLAM簡介
SLAM（實時定位與地圖構建）技巧是機械人在本身地位不肯定的前提下，在完整未知情況中創立地圖，同時應用地圖停止自立定位和導航。而且，在及時定位中因為經由過程機械人活動估量獲得的地位信息平日具有較年夜的誤差，普通須要應用測距單位探測的四周情況信息來更正地位。
因為運用場景的分歧，SLAM技巧分為VSLAM、Wifi-SLAM和Lidar SLAM。Lidar SLAM是今朝完成機械人同步定位于地圖構建最穩固、靠得住和高機能的SLAM方法。
